Il Castello di São Jorge vanta una storia che risale all'età del ferro, con prove archeologiche che suggeriscono un'antica occupazione umana del sito. Anche i Romani e i Visigoti hanno lasciato il segno, ma furono i Mori a costruire le prime fortificazioni consistenti a metà dell'XI secolo. Nel 1147, Afonso Henriques, il primo re del Portogallo, conquistò il castello ai Mori, trasformandolo in una residenza reale.
Durante il Medioevo, il Castello di São Jorge fu il centro del potere portoghese. Fu qui che risiedettero i re, furono prese decisioni e furono ricevuti dignitari stranieri. Il castello subì importanti ristrutturazioni e ampliamenti durante questo periodo, riflettendone l'importanza. Nel XVI secolo, la corte reale si trasferì al Palazzo Ribeira e il castello perse gradualmente la sua funzione primaria. Il terremoto di Lisbona del 1755 causò danni significativi alla struttura, portando a estesi lavori di restauro nel XX secolo.
Oggi, il Castello di São Jorgesi erge a simbolo della storia e della resilienza portoghese, attirando visitatori da tutto il mondo.