Historia Circus Maximus sięga najwcześniejszych dni Rzymu, a jego legendarne założenie przypisuje się piątemu królowi Rzymu, Lucjuszowi Tarkwiniuszowi Pryskusowi, w VI wieku p.n.e. Początkowo był to prosty tor w dolinie, z tymczasowymi drewnianymi trybunami. Przez wieki przeszedł znaczące transformacje. Juliusz Cezar znacznie go rozbudował w I wieku p.n.e., czyniąc z niego monumentalną budowlę. Cesarz August dodał lożę cesarską, a po niszczycielskim pożarze w 64 roku n.e. za panowania Nerona, został odbudowany i ulepszony. Cesarz Domicjan i Septymiusz Sewerus dodatkowo ozdobili go łukami, posągami i ulepszonymi siedzeniami. Przez ponad tysiąclecie było to główne miejsce dla rzymskich Ludi Romani, czyli Igrzysk Rzymskich. Ostatni znany wyścig rydwanów odbył się w 549 roku n.e., co oznaczało koniec jego aktywnego wykorzystania jako miejsca rozrywki. Kolejne stulecia widziały, jak popadał w ruinę, jego materiały były ponownie wykorzystywane, a miejsce stopniowo pokrywało się ziemią, aż do momentu, gdy nowoczesne wysiłki archeologiczne zaczęły odkrywać jego głębokie dziedzictwo.