Castelo de São Jorge, Demir Çağı'na kadar uzanan bir tarihe sahiptir ve arkeolojik kanıtlar, bölgede erken insan yerleşimini göstermektedir. Romalılar ve Vizigotlar da izlerini bırakmışlardır, ancak 11. yüzyılın ortalarında ilk önemli tahkimatı inşa edenler Araplardı. 1147'de Portekiz'in ilk Kralı olan Afonso Henriques, kaleyi Araplardan ele geçirerek bir kraliyet konutuna dönüştürdü.
Orta Çağ boyunca Castelo de São Jorge, Portekiz gücünün merkezi olarak hizmet etti. Kralların ikamet ettiği, kararların alındığı ve yabancı heyetlerin kabul edildiği yer burasıydı. Kale, bu dönemde önemini yansıtan önemli yenilemelerden ve genişletmelerden geçti. 16. yüzyılda kraliyet mahkemesi Ribeira Sarayı'na taşındı ve kale yavaş yavaş asıl işlevini kaybetti. 1755 Lizbon depremi yapıda önemli hasara neden oldu ve 20. yüzyılda kapsamlı restorasyon çalışmalarına yol açtı.
Bugün Castelo de São Jorge, dünyanın dört bir yanından ziyaretçi çeken Portekiz tarihinin ve dayanıklılığının bir sembolü olarak duruyor.