Castelo de São Jorge може похвалитися історією, яка сягає залізної доби, і археологічні свідчення свідчать про раннє заселення цієї території людьми. Римляни та вестготи також залишили свій слід, але саме маври збудували перші значні укріплення в середині XI століття. У 1147 році Афонсу Енрікеш, перший король Португалії, захопив замок у маврів, перетворивши його на королівську резиденцію.
Протягом середньовіччя Castelo de São Jorge був центром португальської влади. Саме тут жили королі, приймалися рішення і приймалися іноземні високопосадовці. У цей період замок зазнав значних реставрацій і розширень, що відображало його важливість. У XVI столітті королівський двір переїхав до палацу Рібейра, і замок поступово втратив свою основну функцію. Лісабонський землетрус 1755 року завдав значної шкоди споруді, що призвело до масштабних реставраційних робіт у XX столітті.
Сьогодні Castelo de São Jorge є символом португальської історії та стійкості, приваблюючи відвідувачів з усього світу.