Le Castelo de São Jorge possède une histoire qui remonte à l'âge du fer, avec des preuves archéologiques suggérant une occupation humaine précoce du site. Les Romains et les Wisigoths ont également laissé leur empreinte, mais ce sont les Maures qui ont construit les premières fortifications substantielles au milieu du XIe siècle. En 1147, Afonso Henriques, le premier roi du Portugal, a capturé le château aux Maures, le transformant en résidence royale.
Tout au long du Moyen Âge, le Castelo de São Jorge a servi de centre du pouvoir portugais. C'est ici que les rois résidaient, que les décisions étaient prises et que les dignitaires étrangers étaient reçus. Le château a subi d'importantes rénovations et extensions au cours de cette période, reflétant son importance. Au XVIe siècle, la cour royale a déménagé au Palais de Ribeira, et le château a progressivement perdu sa fonction principale. Le tremblement de terre de Lisbonne en 1755 a causé des dommages importants à la structure, conduisant à d'importants travaux de restauration au XXe siècle.
Aujourd'hui, le Castelo de São Jorge est un symbole de l'histoire et de la résilience portugaises, attirant des visiteurs du monde entier.